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代宗闻报后，命郭子仪为西京留守。郭子仪入京，派将分屯畿县，表请代宗回朝。郭子仪伏地请罪，代宗能够在很短的时间内重新回到京师，完全是郭子仪的功劳，因此慰劳郭子仪说：“朕没有及早用卿，所以才到这种地步。”便赐给他铁券（相当于免死牌），在凌烟阁为他画像，以表彰他的兴唐之功。
永泰元年（765年）九月，仆固怀恩谎称代宗和郭子仪都已死去，联络回纥、吐蕃几十万大军进攻长安，一直打到长安北边的泾阳，长安再次震动。代宗忙命郭子仪屯兵泾阳防守。
郭子仪到达泾阳后，手下只有一万兵力。回纥和吐蕃人多势众，将泾阳合围起来。郭子仪便命令将士加强防御，不许出战。这时候，仆固怀恩病死，吐蕃和回纥都抢着要做统帅，争执不下，于是就分营驻扎。
郭子仪知道后，立即派人去见回纥首领，说要与他们联合攻击吐蕃。回纥人一向很尊敬郭子仪，但由于事先听了仆固怀恩的谎言，不相信郭子仪还活着，一定要亲眼见了才肯相信。于是，郭子仪带上几个随从，准备去回纥军营。郭子仪之子郭晞担心父亲的安全，拉着父亲的马不让走。郭子仪大怒，用马鞭抽过去。郭晞一缩手，郭子仪已经提马冲了出去。郭子仪到回纥营前，卸下盔甲走进营去。回纥首领们认出老将军，纷纷下马参拜。郭子仪向回纥大帅药葛罗说明情况，晓以大义。药葛罗本来以为郭子仪和代宗都已经死去，现在亲眼看见郭子仪还活着，才知道上了仆固怀恩的当，于是与郭子仪当场歃血盟誓。吐蕃得知消息后，担心受到唐朝与回纥的联手攻击，连夜撤退。郭子仪派精骑追至灵台（今甘肃灵台）西原，大败吐蕃，西部边境暂告安定。
大历四年（768年），代宗听取元载的建议，改命郭子仪镇守邠州。八年（773年），吐蕃十万众寇，被郭子仪击退，保护了关中和京城免遭吐蕃洗劫。十四年（779）五月，代宗病卒，遗诏命郭子仪在治丧期间代理朝政。德宗即位，建中元年（780年），郭子仪为中书令，加封太尉，尊为“尚父”，罢所任各军职。从此，征战一生的郭子仪结束了戎马生涯，在朝为相。
郭子仪既富贵而且长寿，后代繁衍安泰。他有八子七婿，都是朝廷重要官员。孙子、外孙们有数十人之多，当小辈们前来问安，他都无法分辨谁是谁，只是点头而已。
有一出著名的戏《打金枝》，讲的就是郭子仪第六子郭暧的故事。郭暧被代宗招为驸马，娶代宗女升平公主为妻。升平公主为代宗与沈后所生。当年潼关失守，玄宗匆忙出逃，当时还是广平王的代宗李俶（后易名为李豫）未及带上沈氏。沈氏沦入叛军之手，被押送到洛阳。后来唐军收复洛阳，广平王李俶在东都掖廷中重遇沈氏，本打算迎归长安，却因广平王准备北上破贼事宜而依旧把沈氏留在洛阳。不久，史思明再度举兵叛乱，重陷东都洛阳，沈氏就此下落不明。代宗即位后，派人四处寻访沈氏，并立沈氏之子李适为太子。李适登基为德宗后，尊沈氏为皇太后，继续派人寻访母亲的下落。当时至少有四名女子自称沈氏，却为人识破属假冒之人。德宗虽多次受骗，却始终不愿放弃追查沈氏的下落。直至德宗之孙宪宗李纯在位之时，才彻底放弃希望，正式为沈氏举哀，以祎衣一副下葬。
代宗对沈氏如此念念不忘，对沈氏唯一的女儿升平公主自然是骄宠有加。升平公主也自恃金枝玉叶，不把丈夫放在眼里。郭家的规矩很多，升平公主偏偏不理郭家的那一套。郭暧虽心有不满，但也无可奈何。一天，郭子仪做寿，郭暧兄嫂因升平公主不来拜寿，嘲笑郭暧惧内。郭暧气愤之下，赶回家打了公主。还斥责道：“你不就是仗着你父亲是皇帝吗？我父亲还看不上皇帝的位子呢！”升平公主气得回宫去找代宗告状，代宗听了却说：“事情本来就是这样啊。如果郭子仪真的想要做皇帝，天下早就不是我家的了。”于是劝公主回去和郭暧好好过日子。一向小心谨慎的郭子仪知道儿子不但打了“金枝”，还说了那样大逆不道的话，大惊失色，立即绑了郭暧，去向代宗请罪。代宗反而对郭子仪说：“不痴不聋，不作家翁，怎么能把孩子们拌嘴的事情太当真呢？”郭子仪谢过皇恩，回家后把儿子痛打一顿。经历此事，郭暧和升平公主反而感情好了。
建中二年（781年），郭子仪病重去世，时年八十五岁。德宗皇帝为之废朝五日，文武百官前往吊唁。按律令规定一品官坟墓高一丈八尺，特下诏给他增高一丈，以示尊祟。安葬之日，德宗率朝臣到安福门送别。朝野上下为失去一位中兴名将而痛惜。
郭子仪少年从武，戎马一生，屡建奇功。他东征西战二十余年，雄才胆略名闻四方，“权倾天下而朝不忌，功盖一代而主不疑”，举国上下，享有崇高的威望和声誉。吐蕃、回纥称他为神人，皇帝都不直接呼他的名字，甚至有些安史叛将也很尊重他。安庆绪的骁将田承嗣占据魏州后，蛮横无理，飞扬跋扈。郭子仪派遣自己的部将去见他。田承嗣倒很规矩，还向郭子仪所在的方向遥望叩拜，指着自己的膝盖对使者说：“我这双膝盖，不向别人下跪已有多年了，现在要为郭公下跪。”李灵曜盘踞在汴州，对路过汴州的财物，不管公私，一律扣留，唯独对郭子仪名义下的粮饷、武器等，不但不予抢夺，还主动派人护送。郭子仪麾下的老将军数十人，都是王侯显贵，在郭子仪面前却像奴仆一样，甘受驱使。
「四 白衣山人李泌」
至德二年（757年），安史之乱爆发一年多，唐军开始了大反攻。郭子仪率朔方军攻下了河东。固守太原的李光弼也一举歼灭围困太原之敌七万。两名主将配合默契，南北呼应，控制了太行山以西、黄河以东的战略要地。
这时候，叛军的兵力分布在安禄山老巢范阳、东都洛阳和西都长安这一条弧线上。因为无以伦比的政治意义，这三个地方都是叛军非守不可的地方，为叛军要地。当初叛军占领洛阳和长安，天下震动，唐朝一时风雨飘摇，历史的天平已经明显倾向于叛军。占据洛阳和长安，对安禄山来说，确实是极为重要的里程碑。但战争局势从开始的速战速决演变到目前的对峙局面，因三点兵力过长，洛阳和长安便成了巨大的包袱。尤其自从郭子仪、李光弼两军控制山西之后，叛军这道半圆形的兵力分布曲线，就变得相当要命了。只要一看地图便知，联结范阳、洛阳、长安这条弧线两端的弦，正是山西。
唐军从山西奔袭叛军三大要地中的任何一个，只需要走圆的半径。相反，前去援救的叛军则要绕路跑上半个圆圈，方能到达目的地。而唐军此时并不急于与叛军决战，但只要稍微做出点决战的样子，叛军就不得不当真，从而作出大范围的兵力调动。举例来说，太原的李光弼只是作势要攻范阳，洛阳的叛军主力就得立即千里奔援；郭子仪的河东军只需向洛阳的北面门户河阳移动数十里，范阳、长安两地的叛军也非得赶来救援不可。这样，郭、李二将便以山西为弦，时而作势佯攻范阳，时而佯攻洛阳，时而佯攻长安。结果就是：叛军的千军万马都被牵动了起来，精兵强将沿着这道数千里长的弧线不住地往返奔跑，如同热锅上的蚂蚁一般。虽然，安禄山的军队号称当时天下最强的精兵，但是再强的精兵如果只是疲于奔命地话，也非拖疲、拖垮、拖散不可。事实充分证明了这点。
这一战略实际上就是兵法中所说的“以逸待劳”。可以说，这一战略决策高瞻远瞩，从根本上扭转了安史之乱爆发以来唐军一直被动挨打的局面，挽救了大唐朝廷岌岌可危的命运。制定这一战略决策的人，便是号称“白衣山人”的李泌。
肃宗当时一心想回到长安，便向李泌问策：“现在叛军如此强大，不知何时才能平定？”李泌回答说：“我观叛军所掠子女金帛，皆送至范阳，知其并无雄据四海之志。现为禄山所用者皆胡人，中国之士不过高尚数人，以臣所料，不过二年，天下就可以平定。”肃宗觉得很惊讶，便问原因。李泌说：“叛军骁将，不过史思明、安守忠、田乾真、张忠志、阿史那承庆等几人而已。现在如果让李光弼率军从太原出井陉，郭子仪从冯翊（今陕西大荔）入河东，这样思明、忠志不敢离范阳、常山，守忠、乾真不敢离长安，这是以两军絷其四将。跟从安禄山者，只有阿史那承庆一人。希望下敕