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在中西关系发展史上，中国和西方曾直接或间接、时断时续地交往过数千年〔2〕。近代西方主要是从十六世纪初期起重新进入中国的。如果我们把这一时期的中西关系略作整理，就可看到近代西方在三个多世纪中，已与中国在文化、商业、政治和军事几个方面作了全面的接触。
中西文化交流在这一时期的成果，莫过于西方传教士入华给双方带来的影响了。西方传教士在十六世纪之后从海路不断来华。到明清之际，欧洲传教士开始大规模进入中国。其中，沙勿略有首创之功，利马窦则奠定了一百多年天主教在华传播的基调和方式，而汤若望、南怀仁达到了天主教徒在中国所能达到的最高政治地位。西方传教士曾一度充斥于中国的民间和宫廷。但传教士引起的“西学东渐”，真正使中国发生变化的却并不在宗教方面，而是在西方科学知识的传播上。西方的天文、历法、舆地测绘、数学、物理和机械学进入了中国的知识界。更为重要的是，由于传教士的中介作用，中国文化也同时“西渐”欧洲。
从中西贸易交流来说，西方国家三百年来已通过各种方式把中国货物带到了欧美各国。葡萄牙在西方各国中是最早与中国建立商业关系的国家。在1513年葡萄牙人乔治·奥洁莱斯首航广东沿海出售货物后，葡人垄断中欧贸易达半个多世纪。特别在1557年据有澳门这一立足点后，葡萄牙更是拥有了比西方其他国家远为优越的地位。为获得与中国贸易优厚的利润，葡萄牙不惜以武力阻止其他西方国家与中国通商。葡萄牙人同时还在中国的福建和浙江沿海，非法进行着大规模的走私贸易。直到十八世纪以后，葡萄牙与中国的贸易量在中西贸易总额中的比例才不断下降。西班牙是继葡之后的第二个与中国通商的西方国家。西班牙在1571年征服菲律宾群岛后，它不仅继续以传统的“吕宋”名义与中国进行所谓的朝贡贸易，而且从1565年到1815年的二百五十年间，由西班牙操纵的、以中国货和华裔海员为主的跨越太平洋的“马尼拉大帆船”（The Manila Galleon）洲际贸易盛极一时。荷兰曾于1604年和1607年两次到达广东欲与中国通商，但被葡萄牙所阻，不久便占据澎湖岛和台湾，与来往的商船贸易。后来经荷兰再三请求通商，清政府终于允许荷兰进行八年一贡，船只不得超过四艘的朝贡贸易。到十七世纪后，英、法也加入了对华贸易的行列。而刚独立不久的美国，其商船“中国皇后号” 则于1784年首次使华。随着广州一些口岸通商贸易体系的建立，西方国家在十八世纪中期之后就主要通过广州与中国进行商业贸易往来了。北方的俄罗斯则利用早已存在的渠道，与中国进行皮毛和茶叶贸易。1727年，中俄《恰克图条约》签订更保障了俄罗斯与中国的贸易权利。在鸦片战争前夕，英国发展为西方各国中对华贸易规模最大的国家。
中西之间不仅在商业方面有了大量交流，而且在高级别的政治和军事方面也有了直接的接触。政治方面的交流主要表现在西方国家不断向中国派遣使节企图正式与中国建立外交关系的活动中。1521年，马六甲的葡萄牙总督派皮来资以大使的身份来到北京。1522年，明朝新即位的世宗皇帝不仅拒绝接见，还将其押回广州囚禁，1523年皮来资死于中国的监狱。之后，葡萄牙仍然坚持不懈地向中国派遣使节，在整个清朝前期，由葡萄牙国王或其海外总督派出的使者相继五次出使北京〔3〕。荷兰也在清室入关后，曾于1655年、1664年和1795年数次派遣使者，请求通商。“每次使者，皆卑身屈己，侪于藩臣贡使之列，行三跪九叩之礼”〔4〕。英国在1792年和1816年两次分别派遣马嘎尔尼和阿美斯特入华谈判通商和驻节事宜。俄国派遣使臣于1689年与中国签订了《尼布楚条约》，划定了中俄部分疆界。1721年，订立的《北京条约》允许俄国使臣进驻北京。1727年，中俄《恰克图条约》签订，再次划定两国边界，并协定通商事宜。清朝使节也曾两次出使俄国。
在中西之间的军事交流方面，双方不仅有武力对抗，而且还存在过短期的军事合作。中西近代以来的军事冲突从葡萄牙人进入亚洲开始。1517年，葡萄牙的八艘武装商船炮轰珠江口。1522年，中葡之间发生了西草湾之役〔5〕。1542年，为对付私占浙江宁波进行走私贸易的葡人，明朝海陆军两面夹攻，据西方史料记载〔6〕，中国军队尽杀外国商人和教徒一万二千人，其中葡人就有八百名。1549年，通过贿赂地方官员获得在泉州贸易的葡萄牙商人又一次被中国军队逐杀。全体五百名葡人中，幸免者仅有三十人而已。荷兰军队则在1622年攻占澎湖岛，1624年更东进台湾岛。1662年，郑成功的军队与荷兰军队经过激烈战斗，荷兰军队被驱逐出了台湾。英国商船在1637年为了到广州附近贸易，还曾攻破中国广东沿岸的炮台。北方的俄罗斯则早在康熙初年就已进入了中国的黑龙江流域，并在雅克萨与清军多次发生过军事冲突。除了上述冲突之外，中西间军事接触还有几次合作。1574年到1575年间，明朝海军曾与西班牙驻菲律宾的总督合作剿灭过中国的林风海盗武装；明、清朝代更替之际，双方都曾力争西方军事技术的援助；1681年，荷兰海军还帮助清军攻下郑氏占领的厦门。在康熙皇帝收复台湾的战役中，清政府曾与荷兰海军制定过合作攻台的军事计划，但没有实行。
从总体而言，这三百多年的中西交流的规模、地理范围和内容都已超过了以往，只是交往中的另一方中国犹在梦中而浑然不觉而已。那时的中国对西方从未进行过分辨。西方各国与中国从十六世纪到1840年间的关系，在当时的中国看来，至多可被称为中西关系而已。至于以上我们所称的1840年前的中葡、中荷、中英或者中法关系，只是后人替祖宗从这笔“糊涂账”中重新整理出的结果而已。这也算得上是国际关系史上的奇事了。
西方是以一种积极、主动甚至是屈辱的方式进入东方的。面对中华帝国筑起的坚固外壳，近代西方采用各种灵活和变通的办法打入中国。西方传教士身着儒服，利用中国传统中“天”的概念传播天主教思想；西方商人把他们的贸易活动巧妙纳入中国的朝贡体系中；这一时期中的西方使节除了英国外，大多数都在北京实施着西方人看来是奇耻大辱的“三跪九叩”礼仪；西方也间或采取海盗式的军事袭击和占领沿海岛屿来入寇中国。西方虽然在此时的中西关系中看似屈从于中国，但是，西方也正是通过这三百多年与中国的亲身接触，使一个曾经只在西方人梦想中才存在过的国度〔7〕逐渐褪去了浪漫的色彩，神秘中国的面纱终于被来自大西洋的海风撩起。到十九世纪时，中国的文化、地理、政治制度、经济、民族、历史诸因素对西方而言已经如数家珍了。欧洲从1702年至1776年共出版了三十四卷《耶稣会士书简》，收集了传教士记述的大量关于中国的政治、经济、文化习俗和民众生活等内容。这些后来成了欧洲汉学研究的基础。在1735年出版的《中华帝国全志》更被誉为关于中国的“百科全书”，并被译成多种文字，风行欧洲。经由传教士媒介进入欧洲的中国儒家思想中的无神思想还变成了欧洲启蒙思想家改造中世纪神学的锐利武器。孔夫子成了中国文化的象征。中国的康熙（法国传教士白晋撰