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太宗末，山阳公奚斤略地河南，楚之遣使请降。因表曰：“江淮以北，闻王师南首，无不扑舞，思奉德化。而逼于寇逆，无由自致。臣因民之欲，请率慕义为国前驱。今皆白衣，无以制服人望。若蒙偏裨之号，假王威以唱义，则莫不率从。”于是假楚之使持节、征南将军、荆州刺史。奚斤既平河南，以楚之所率户民分置汝南、南阳、南顿、新蔡四郡，以益豫州。
世祖初，楚之遣妻子内居于鄴，寻徵入朝。时南籓诸将表刘义隆欲入为寇，以楚之为使持节、安南大将军，封琅邪王，屯颍川以拒之。其长史临邑子步还表曰：“楚之渡河，百姓思旧，义众云集，汝颍以南，望风翕然，回首革面。斯诚陛下应天顺民，圣德广被之所致也。”世祖大悦，玺书劳勉，赐前后部鼓吹。
义隆将到彦之氵斥河而西，列守南岸，至于潼关。及彦之等退走，楚之破其别军于长社。又与冠军将军安颉攻滑台，拔之，擒义隆将朱修之、李元德及东郡太守申谟，俘万余人。上疏曰：“臣奉命南伐，受任一方，而智力浅短，诚节未效，所以夙夜忧惶，忘寝与食。臣屡遣人至荆扬，所在陈说，具论天朝盛化之美，莫不忻承圣德，倾首北望。而义隆兄弟知人情摇动，遣臣私仇顺为司州刺史，统淮北七郡，代垣苗守悬瓠。自巩、洛、滑台败散已来，义隆耻其败北，多加罪罚。到彦之削位，退同卒伍，杀姚纵夫于寿春，斩竺灵秀于彭城，王休元托疾，檀道济斥放。凡在腹心，悉怀疑阻。民怨臣猜，可谓今日。臣闻平殄寇逆，必乘战胜之威；建立功勋，亦因离贰之势。伏惟陛下圣德膺符，道光四海，神旌所指， 莫不摧服，其未宾者义隆而已。今天纲遐举，殊方仰德。固宜扫清东南，齐一区宇，使济济之风，被于江汉。”世祖以兵久劳，不从。以散骑常侍徵还。
从征凉州，以功赐隶户一百。义隆遣将裴方明、胡崇之寇仇池。以楚之为假节，与淮阳公皮豹子等督关中诸军从散关西入，击走方明，擒崇之。仇池平而还。
车驾伐蠕蠕，诏楚之与济阴公卢中山等督运以继大军。时镇北将军封沓亡入蠕蠕，说令击楚之等以绝粮运。蠕蠕乃遣奸觇入楚之军，截驴耳而去。有告失驴耳者，诸将莫能察。楚之曰：“必是觇贼截之以为验耳，贼将至矣。”即使军人伐柳为城，水灌之令冻，城立而贼至。冰峻城固，不可攻逼，贼乃走散。世祖闻而嘉之。
寻拜假节、侍中、镇西大将军、开府仪同三司、云中镇大将、朔州刺史，王如故。在边二十余年，以清俭著闻。和平五年薨，时年七十五。高宗悼惜之，赠都督梁益秦宁四州诸军事、征南大将军、领护西戎校尉，扬州刺史，谥贞王。陪葬金陵。
长子宝胤，与楚之同入国。拜中书博士、雁门太守。卒。
楚之后尚诸王女河内公主，生子金龙，字荣则。少有父风。初为中书学生，入为中散。显祖在东宫，擢为太子侍讲。后袭爵。拜侍中、镇西大将军、开府、云中镇大将、朔州刺史。徵为吏部尚书。太和八年薨。赠大将军、司空公、冀州刺史、谥康王。赠绢一千匹。金龙初纳太尉、陇西王源贺女，生子延宗，次纂，次悦。后娶沮渠氏，生徽亮，即河西王沮渠牧犍女，世祖妹武威公主所生也。有宠于文明太后，故以徽亮袭。例降为公。坐连穆泰罪失爵。
延宗，父亡后数年卒。
子裔，字承业。世宗时，悦等为裔理嫡，还袭祖爵。位至后军将军。卒，赠征虏将军、洛州刺史。
子藏，袭。齐受禅，例降。
纂，字茂宗，中书博士。历司州治中、别驾，河内邑中正。永平元年卒。赠镇远将军、南青州刺史，谥曰肃。
子澄，字元镜。司州秀才，司空功曹参军、给事中。卒，赠龙骧将军，夏州刺史。
澄弟仲粲，武定中，尚书左丞。
悦，字庆宗。自司空司马出为立节将军、建兴太守转宁朔将军、司州别驾。迁太子左卫率，河北太守。
世宗初，除镇远将军、豫州刺史。时有汝南上蔡董毛奴者，赍钱五千，死在道路。郡县疑民张堤为劫，又于堤家得钱五千。堤惧拷掠，自诬言杀。狱既至州，悦观色察言，疑其不实。引见毛奴兄灵之，谓曰：“杀人取钱，当时狼狈，应有所遗，此贼竟遗何物？”灵之云：“唯得一刀鞘而已。”悦取鞘视之，曰：“此非里巷所为也。”乃召州城刀匠示之，有郭门者前曰：“此刀鞘门手所作，去岁卖与郭民董及祖。”悦收及祖，诘之曰：“汝何故杀人取钱而遗刀鞘？”及祖款引，灵之又于及祖身上得毛奴所著皁襦，及祖伏法。悦之察狱，多此类也。豫州于今称之。
悦与镇南将军元英攻义阳，克之。诏改萧衍司州为郢州，以悦为征虏将军，郢州刺史。萧衍遣其豫州刺史马仙琕、左军将军、永阳戍主陈可等率众一万，于三关南六十里因山起城，名为竹敦，遣其辅国将军，济阴太守苏沛精卒二千以戍之。后于关南四十里麻阳旧栅起城，仙琕轻骑东西为之节度。关南之民，多怀两望。悦令西关统军诸灵凤掩击，败之，尽燔其城楼储积，擒苏沛及其辅国将军、军主刘灵秀。诏曰：“司马悦首谋义阳，征略有捷。且违京既久，屡请入朝。可遂此志，听其赴阙。”寻诏以本将军为豫州刺史。论义阳之勋，封渔阳县开国子，食邑三百户。
永平元年，城人白早生谋为叛逆，遂斩悦首，送萧衍。既而邢峦复悬瓠，诏曰：“司马悦暴罹横酷，身首异所，国戚旧勋，特可悼念。主书董绍，衔命公行，囚漂殊域，事可矜愍。尚书可量贼将齐苟兒等四人之中分遣二人，敕扬州为移，以易悦首及绍，迎接还本。用慰亡存。”赠平东将军、青州刺史，赐帛三百匹，谥曰庄。子朏袭爵。
朏，尚世宗妹华阳公主，拜驸马都尉。特除员外散骑常侍，加镇远将军。正光五年，公主薨。月余，朏卒。赠左将军、沧州刺史。
子鸿，字庆云。性粗武。袭爵，位至都水使者。坐与西贼交通赐死。
子孝政，袭。齐受禅，爵例降。
金龙弟跃，字宝龙。尚赵郡公主，拜驸马都尉。代兄为云中镇将、朔州刺史、假安北将军，河内公。跃表罢河西苑封，与民垦殖。有司执奏：“此麋鹿所聚，太官取给，今若与民，至于奉献时禽，惧有所阙。”诏曰：“此地若任稼穑，虽有兽利，事须废封。若是山漳，虞禁何损？寻先朝置此，岂苟藉斯禽，亮亦以俟军行薪蒸之用。其更论之。”跃固请宜以与民，高祖从之。还为祠部尚书、大鸿胪卿、颍川王师。以疾表求解任。太和十九年卒。赠金紫光禄大夫，赐朝服一具，衣一袭，绢一千匹。楚之父子相继镇会云中，朔土服其威德。
司马景之，字洪略，晋汝南王亮之后。太宗时归阙，爵苍梧公，加征南大将军。清直有节操，太宗甚重之。卒，赠汝南王。子师子袭爵。
景之兄准，字巨之。以泰常末，率三千余家归国。时太宗在虎牢，授宁远将军、新蔡公、假相州刺史。随驾至京。出除广宁太守。悦近来远，清俭有称。世祖嘉之，赐布六百匹。后降号为平远将军，改为密陵侯。兴光初卒。子安国袭爵。
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长子灵寿，神中，与弟道寿俱来归国。灵寿，冠军将军、温县侯；宁朔将军、宜阳子。灵寿出除陈郡太守。刘义隆侵境，诏灵寿招引义士，得二千余人，从西平公安颉破虎牢、滑台、洛阳三城，徙五百余家入河内。又从讨蠕蠕，西征凉州，所在著功。出为辽西太守，治有清俭之称。太和九年卒。赠怀州刺史，谥曰靖。灵寿娶太宰、顿丘李峻女，与妇父雅不相善，每见抑退，故位不大至。
子惠安，高祖时袭爵。历恆州别驾、桑乾太守、太尉谘议参军事。卒。
子祖珍，年十五，举司州秀才。解褐员外散骑侍郎。年十八，先父卒。
祖珍弟宗庞，世宗时，父惠安以久病启以爵转授。解褐安定王府骑兵参军、洛州龙骧府司马。善射，未曾自伐。性闲淡，少所交游。识者云其淳至。永安中卒。子嵩亮袭。
惠安弟直安，历位尚书郎、