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以后鲁定公任命孔子做了中都长官，一年后，各地都效法他的治理办法。孔子便由中都长官提升为司空，又由司空提升为大司寇。
鲁定公十年（前500）的春天，鲁国与齐国和解。到了夏天，齐国大夫黎对景公说：“鲁国起用了孔丘，势必危及齐国”。于是齐景公就派使者告诉鲁国，说要与鲁定公行友好会晤，约定会晤的地点在夹谷。鲁定公准备好车辆随从，毫无戒备地前去赴约。孔子以大司寇的身份，兼办会晤典礼事宜，他对定公说：“我听说办理外交必须要有武装准备，办理武事也必须有外交配合。从前侯出了自己的疆界，一定要带齐必要的官员随从。请求您安排左、右司马一起去。”定公说：“好的。”就带了左、右司马一道去。定公在夹谷与齐侯相会。在那里修筑了盟坛，坛上备好席位，设置了三级登坛的台阶，用国君相遇的简略节相见，拱手揖让登坛。彼此馈赠应酬的仪式行过之后，齐国管事的官员快步上前请示说：“请开始演奏四方各族的舞乐”。齐景公说：“好的。”于是齐国的乐队以旌旗为先导，有的头戴羽冠，射披皮衣，有的手执矛、戟、剑、楯等武器也跟着上台了，喧闹着一涌而上。孔子见状赶忙跑过来，一步一阶快步登台，还差一级台阶时，便扬起衣袖一挥，说道：“我们两国国君为和好而来相会，为什么在这里演奏夷狄的舞乐，请命令管事官员叫他们下去！”主管官员叫乐队退下，他们却不肯动，左右看看婴与齐景公的眼色。齐景公心里很惭愧，挥手叫乐队退下去。过了一会儿，齐国的管事官员又跑来说道：“请演奏宫中的乐曲”。景公说：“好的。”于是一些歌舞杂技艺人和身材矮小的侏儒都前来表演了。孔子看了又急跑过来。一步一阶往台上走，最后一阶还没有迈上就说：“普通人敢来胡闹迷惑诸侯，论罪当杀！请命令主事官员去执行！”于是主事官员依法将他们处以腰斩，叫他们来个手足异处。齐景公大为恐惧，深深触动，知道自己道理上不如他，回国之后很是慌恐，告诉他的大臣们说：“鲁国是用君子的道理来辅佐他们的国君，而你们却仅拿夷狄的办法教我，使我得罪了鲁国国君，这该怎办呢？”主管官员上前回答说：“君子有了过错，就用实际行动来向人家道歉认错；小人有了过错，就用花言巧语来谢罪。您如果痛心，就用具体行动来表示道歉吧。”于是齐景公就退还了从前所侵夺的鲁国郓、汶阳、龟阴的土地，以此来向鲁国道歉并悔过。
鲁定公十三年（前497）的夏天，孔子对定公说：“臣下的家中不能收藏武器，大夫的封邑不能筑起高一丈长三百丈的城墙。”于是就派仲由去当季氏的管家，打算拆毁季孙、孟孙、叔孙三家封邑的城墙。这时，叔孙氏首先把郈邑的城墙拆了。季孙氏也准备拆费邑的城墙，公山不狃和叔孙辄就带领费邑的人袭击鲁国。鲁定公和季孙、孟孙、叔孙三人就躲进了季孙的住宅，登上了季孙武子的高坛。公山不狃率领的费邑人进攻他们，没有能打进去，但有的人已经突入鲁定公所登高坛的近侧。孔子命令申句须、乐颀下台来攻打他们，费邑人失败逃走，鲁国人乘胜追击，在姑蔑把他们彻底击溃。公山不狃、叔孙辄两人逃到了齐国，费邑的城墙终于被拆毁了。接着准备拆成城，孟孙氏的家臣公敛处父告诉孟孙说：“拆除了成邑的城墙，齐国人必将进逼到我们的北大门。且成城又是你们孟氏的屏障，没有成城也就等于没有孟氏。我不打算拆毁”。十二月，鲁定公率兵包围了成城，没有攻下来。
鲁定公十四年（前496），孔子五十六岁，他由大司寇理国相职务，脸上露出喜悦神色。他的弟子说：“听说郡子大祸临头不恐惧，大福到来也不喜形于色”。孔子说：“有这句话，但不是还有一句‘乐在身居高位而礼贤下士’的话吗？”于是就把扰乱国政的大夫少正卯杀了。孔子参预国政三个月，贩卖猪、羊的商人就不敢漫天要价了；男女行人都分开走路；掉在路上的东西也没人捡走；各地的旅客来到鲁国的城邑，用不着向官员们求情送礼，都能得到满意的照顾，好像回到了家中一样。
齐国听到了这个消息就害怕了起来，说：“孔子在鲁国执政下去，一定会称霸，一旦鲁国称霸，我们靠它最近，必然会首先来吞并我们。何不先送一些土地给他们呢？”黎说：“我们先试着阻止他们一下，如果不成，再送给他们土地，这难道还算迟吗！”于是就从齐国挑选了八十个美貌女子，都穿上华丽的衣服，教她他学会跳《康乐》的舞蹈，身上有花纹的马一百二十匹，一起送给鲁君。先把女乐和纹马彩车安置在鲁城南面的高门外。季桓子身着便服前往观看再三，打算接受下来，就告诉鲁君以外出到各地周游视察为名，乘机整天到南门观齐国的美女和骏马，连国家的政事也懒得去管理了，子路看到这种情形便对孔子说：“老师，我们可以离开这里了吧。”孔子说：“鲁国现在就要在郊外祭祀，如果能按照法把典礼后的烤肉分给大夫们，那么我还可以留下不走”。季桓子终于接了齐国送来的女子乐团，一连三天不过问政务；在郊外祭祀束后，又违背常礼，没把烤肉分给大夫们。孔子于是离开了鲁国，当天就在屯地住宿过夜。鲁国一个名叫师己的乐师来为他送行，说道：“先生您是没有过错的。”孔子说：“我唱一首歌，好不好？”于是唱道：“那些妇人的口，可以把大臣和亲信撵走；接近那些妇女，可以使人败事亡身。悠闲啊悠闲，我只有这样安度岁月！”师己返回后，桓子问他说：“孔子说了些什么？”师己如实相告。桓子长叹一声，说“先生是怪罪我们接受了齐国那一群女乐的缘故啊！”
孔子于是到了卫国，寄住在子路妻子的兄长颜浊邹家中。卫灵公问孔子：“你在鲁国得到的俸禄是多少？”孔子回答说：“俸米六斗。”卫国也照样给了他俸米六万斗。过了不多久，有人向卫灵公说了孔子的坏话，卫灵公就派公孙余假用兵仗监视孔子的出入。孔子害怕在这里获罪，居住了十个月，就离开了卫国。
孔子将要到陈国去，经过一个叫匡的地方，弟子颜刻替他赶车，颜刻用马鞭子指着说：“从前我进入过这个城，就是由那缺口进去的”。匡人听说，误以为是鲁国的阳虎来了，阳虎曾经残害过匡人，于是匡人就围困了孔子。孔子的模样很像阳虎，所以被困在那里整整五天。颜渊后来赶到，孔子说：“我还以为你死了。”颜渊说：“老师您活着，我怎么敢死！”匡人围攻孔子越来越急，弟子们都很害怕。孔子说：“周文王已经死去，周代的礼乐制度不就在我们这里吗？上天如果要毁灭这些礼乐制度的话，就不会让我们这些后死的人承提起维护它的责任。上天并没有要消灭周代的这些礼乐，匡人又能把我怎么样呢！”孔子派子一个跟从他的人到宁武子那里称臣，然后才得以离开匡地。
孔子离开匡地之后就到了一个叫蒲的地方，过了一多月，又返回了卫国，寄住在蘧伯玉家。卫灵公有个叫南子的夫人，派人对孔子说：“各国的君子，凡是看得起我们国君，愿意与我们国君建立像兄弟一样交情的，必定会来见见我们南子夫人的，我们南子夫人也愿意见见您”。孔子开始还推辞谢绝一番，最后不得已才去见她。南子夫人坐在葛布做的帷帐中等待。孔子进门后，面朝北叩头行礼。南子夫人在帷帐中拜了两拜，她披戴的环佩玉器首饰发出了叮当撞击的清声响。事后孔子说：“我来就不愿见她，现在既然不得已见了，就得还她以礼。”子路不高兴。孔子发誓说：“我假若不对的话，上天一定厌弃我！上天一定厌弃我！”在卫国住了一个多月，灵公与夫人南同坐了一辆车子，宦官雍渠陪待车右，出宫后，让孔子坐在第二辆车子上跟从，大摇大摆地从市上走过。孔子说：“我没有见过喜好道德像这样喜欢美色的人啊。”于是对卫灵公的所作所为感到厌恶，就离开卫国，往曹国去了。这一年，鲁定公死了。
孔子离开曹国到达宋国，与弟子们在大树下演习礼仪。宋国的司马桓魋想杀死孔子，就把树砍掉了。孔子只得离开这个地方。弟子们催促说：“我们可以快点走了。”孔子说：“上天既然把传道德的使命赋予我，桓