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五年（前681），征伐鲁国，鲁军眼看失败。鲁庄公请求献出遂邑来媾和，桓公允诺，与鲁人在柯地盟会。将要盟誓之际，鲁国的曹沫（ｈｕì，惠）在祭坛上用匕首劫持齐桓公，说：“归还鲁国被侵占的土地！”桓公答应。然后曹沫扔掉匕首，回到面向北方的臣子之位。桓公后悔，想不归还鲁国被占领土并杀死曹沫。管仲说：“如果被劫持时答应了人家的要求，然后又背弃诺言杀死人家，是满足于一件小小的快意之事，而在诸侯中却失去了信义，也就失去了天下人的支持，不能这样做。”桓公于是就把曹沫三次战败所丢的全部领土归还给鲁国。诸侯闻知，都认为齐国守信而愿意归附。七年（前679），诸侯与齐恒公在甄地盟会，齐桓公从此成为天下诸侯的霸主。
十四年（前672），陈厉公子陈完，号敬仲，逃亡来到齐国。齐桓公想任命他为卿，他谦让不肯；于是让他做工正之官。这就是田成子田尝的祖先。
二十三年（前663），山戎侵伐燕国，燕向齐国告急。齐桓公派兵救燕，接着讨伐山戎，到达孤竹后才班师。燕庄王又送桓公进入齐国境内。桓公说：“除了天子，诸侯之间相送不出自己国境，我不能对燕无礼。”于是把燕君所至的齐国领土用沟分开送给燕国，让燕君重修召公之政，向周王室进贡，就象周成王、康王时代一样。诸侯闻知后，都服从齐国。
二十七年（前659），鲁湣（ｍǐｎ，闵）公之母叫哀姜，是齐桓公的妹妹。哀姜与鲁公子庆父私通，庆父杀死湣公，哀姜想立庆父为国君，鲁人改立起釐公。桓公把哀姜召回齐国，杀了哀姜。
二十八年（前658），卫文公被狄人侵伐，向齐国告急。齐国率领诸侯在楚丘筑成城池，安置卫君在那里。
二十九年（前657），恒公与夫人蔡姬乘船游玩。蔡姬熟悉水性，摇晃船只颠簸桓公。桓公害怕，命她停止，她仍不停，下船之后，桓公恼怒，把蔡姬送回娘家，但又不断绝婚姻关系。蔡侯也十分生气，就又把蔡姬另嫁给别人。桓公听说后更加生气，兴兵伐蔡。
三十年（前656）春，齐桓公率领诸侯讨伐蔡国，蔡国大败。接着伐楚。楚成王兴兵来问：“为什么进入我的国土？”管仲回答说：“过去召康公命令我国先君太公：‘五等诸侯，各地守官，你有权征伐，以辅佐周室。’赐给我先君有权征伐的疆界，东至大海，西至黄河，南至穆陵，北至无棣。楚国应该进贡的包茅没有进献，天子祭祀用品不全，因此来督责。昭王南征不归死在南方，因此前来问罪。”楚王说：“贡品没有进献，确实如此，是我之罪过，今后不敢不奉上。至于昭王一去不归，并未在我楚国领土，请您到汉水边上去问罪。”齐军进扎于陉地。夏，楚王命屈完领兵抗齐，齐军退驻召陵。桓公向屈完炫耀兵多将广。屈完说：“您合于正义才能胜利；如果不然，楚国就以方城山为城墙，以长江、汉江为护城河，您怎么能推进呢？”齐桓公就与屈完订立协约而回。途径陈国，陈国大夫袁涛塗欺骗桓公，让齐军走东线难行之路，被齐国发觉。秋天，齐国讨伐陈国。这一年，晋国君杀死其太子申生。
三十五年（前651）夏，桓公与诸侯在葵丘盟会。周襄王派宰孔赏赐给桓公祭祀文王武王的福肉、丹彩装饰的弓箭、天子乘用的车乘，而且特许桓公不要下拜谢恩。桓公本想答应，管仲说：“不可”。桓公于是下拜接受赏物。秋天，再次与诸侯在葵丘盟会，齐桓公愈发面有骄傲之色。周王派宰孔参加盟会。诸侯见桓公如此也使有些人离心。晋君病重，上路迟了，正逢宰孔。宰孔说：“齐桓公骄傲了，尽管不去也没什么关系。”晋君听从此言未去盟会。此年，晋献公死，里克杀死献公少子奚齐和卓子，秦穆公因为自己夫人是晋公子夷吾的姐姐，所以武力护送夷吾返晋为君。桓公也讨伐晋国内之乱，到达高梁地方，派隰朋立起夷吾为晋国君，然后撤军。
此时周朝王室衰微，天下只有齐、楚、晋四国强盛。晋国刚刚参加盟会，晋献公便死去，国内大乱。秦穆公处地偏远，不参加中原诸侯的会盟。楚成王刚刚将荆蛮之地占为己有，认为自己是夷狄之邦。只有齐国能够召集中原诸侯盟会，齐桓公又充分宣示出其盛德，所以各国诸侯无不宾服而来会。因此桓公宣称：“寡人南征至召陵，望到了熊耳山；北伐山戎、离枝、孤竹国；西征大夏，远涉流沙；包缠马蹄，挂牢战车登上太行险道，直达卑耳山而还。诸侯无人违抗寡人。寡人召集兵车盟会三次，乘车盟会六次，九次会合诸侯，匡正天下于一统。过去三代开国天子，与此有何不同！我想要封祭泰山，禅祭梁父。”管仲力谏，桓公不听；管仲于是介绍封禅之礼要等远方各种奇珍异物具备才能举行，桓公才作罢。
三十八年（前648），周襄王之弟带与戎人、翟（ｄí，狄）人合谋侵周，齐国派管仲到周去为双方讲和。周天子想用上卿之礼接待管仲，管仲叩头而拜说：“我是陪臣，怎么敢受此礼遇！”谦让再三，才接受以下卿之礼拜见天子。三十九年（前647），周襄王之弟王子带逃亡到齐国。齐国派仲孙请求周襄王，替带谢罪。周襄王很生气，不答应。
四十一年（前645），秦穆公俘获晋惠公，又释放他归国。此年，管仲、隰朋都去世。管仲病重之后，齐桓公问他：“你死后群臣之中谁可做相国？”管仲说：“知臣莫如君。”桓公说：“易牙这人怎么样？”回答说：“他杀死自己的儿子来迎合国君，不合人情，不能任用。”桓公问：“开方这人怎么样？”回答说：“他抛弃双亲来迎合国君，不合人情，不可接近。”桓公说：“竖刀（ｄｉāｏ，貂）这人怎么样？”回答说：“阉割自己来迎合国君，不合人情，不可亲信。”管仲死后，桓公不听管仲之言，还是亲近任用这三人，三人专权。
四十二年（前644），戎人伐周，周向齐国告急，齐国命各诸侯分别派兵戍卫周王室。此年，晋公子重耳来齐国，齐桓公把本族之女嫁给重耳为妻。
四十三年（前643）。当初，齐桓公有三位夫人：名叫王姬、徐姬、蔡姬，都没生儿子。桓公好色，有很多宠幸的妾，其中地位等同于夫人的就有六个：长（ｚǎｎｇ，掌）卫姬，生的无诡；少卫姬，生的惠公元；郑姬，生的孝公昭；葛嬴，生的孝公潘；密姬，生的懿公商人；宋华子，生的公子雍。齐桓公和管仲曾把孝公昭托付给宋襄公，立为太子。易牙受到桓公长卫姬的宠幸，又通过宦者竖刀
送给桓公厚礼，所以也受到桓公宠幸，桓公答应易牙立无诡为太子。管仲死后，五位公子都要求立为太子。冬十月乙亥日，齐桓公死。易牙进宫，与竖刀借助宫内宠臣杀死诸大夫，立公子无诡为齐君。太子昭逃亡到宋国。
桓公病时，五公子各自结党要求立为太子。桓公死后，就互相攻战，以致宫中无人，也没人敢去把桓公装尸入棺。桓公尸体丢在床上六十七天，尸体爬满蛆虫以至爬出门外。十二月乙亥日，无诡即位，才装棺并向各国报丧。辛巳日夜，才穿衣入敛，停柩于堂。
桓公有子十余人，总计前后五人曾登君位：无诡即位三月死去，没有谥（ｓｈì，示）号；接着是孝公；接着是昭公；再接下去是懿公；最后是惠公。孝公元年（前642）三月，宋襄公率领诸侯军队送齐太子昭归国并伐齐。齐人害怕，杀死其君无诡。齐人将要立太子昭为齐君时，其余四公子的徒众又攻打太子，太子逃到宋国，宋国与齐国四公子的军队作战。五月，宋军打败四公子立太子昭为君，就是齐孝公。宋国因为曾受桓公与管仲之托照顾太子，所以前来征伐。因为战乱，到八月才顾上埋葬齐桓公。
六年（前637）春，齐国伐宋，因为宋国不参加在齐国的盟会。夏，宋襄公死。七年（前636），晋文公即位。
十年（前633），孝公死，孝公之弟潘让公子开方杀死孝公之子而立潘为君，就是昭公。昭公是桓公的儿子，其母名叫葛嬴。
昭公元年（前632），晋文公在城濮大败楚军，召集诸侯在践土盟会，朝见周天子，天子让晋做诸侯的霸主。六年（前627），狄人侵齐。晋文公死。秦兵在殽地兵败。十二年（前621），秦穆公死。
十九年（前614）五月，昭公死，其子舍立为齐君。舍之母不被昭公宠爱，齐国人都不怕他。昭公之弟�