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刘仁轨正是这样一个屡遭陷害、历经磨难的人，即便后来被高宗起用，也是受命于危难之际、置身于强敌之中。如果不是依靠一种强大的信念，如果不是告诉自己“一定要坚持”，刘仁轨就绝不可能把这场东征从失败的边缘拯救回来。
沧海横流，方显英雄本色！
老当益壮的刘仁轨在这种危难时刻所发出的“希望之光”，终于驱散了笼罩在将士们心头的“绝望之云”。在刘仁轨的影响下，无论是刚刚升任熊津都督的刘仁愿，还是每一个普通士兵，无不抱定必胜的信念，誓与熊津共存亡。
与此同时，百济国王扶余丰和军队首领福信却以为唐军必定会撤出熊津，所以派人送来了一封信，在信中讥笑说：“诸位使节何时西还？我方当派人为你们送行。”
看到这封信时，刘仁轨笑了。
因为他知道机会来了。
百济军队自以为唐军在高丽遭到了严重挫折，困守熊津的这支部队势必很快就会撤离，所以他们长期绷紧的神经已经放松了下来。
这无疑是唐军扭转战局、反败为胜的良机！
刘仁轨与刘仁愿商议之后，决定发动反攻。
龙朔二年七月，熊津城中的唐军忽然出击，以迅雷不及掩耳之势，对百济复国军发起了一场闪击战，一连攻克了支罗城、尹城、大山、沙井（均在朝鲜半岛西南部）等多座堡垒，歼灭了大量敌军，并迅速分兵据守。
就在百济军队还没有反应过来的时候，刘仁轨又密约新罗出兵，兵锋直指熊津城东面的一座战略要地——真岘城。
真岘城是一座修筑在峭壁上的城池，易守难攻。福信深知其重要性，很早就加派了军队，严加防范。然而，正因为此城险要，加上有重兵布防，所以百济军队反而放松了警惕。刘仁轨率部进抵真岘城下后，马上利用夜色的掩护，顺着峭壁上繁盛的草木攀爬而上，悄悄干掉了所有哨兵，到天亮时分就已占据该城，百济守军一觉醒来，都乖乖地做了唐军的俘虏。
拿下真岘城是百济战争的一大转折点。
因为此城位于百济与新罗的交通要道上，占据此城就等于打通了熊津与新罗的运输通道，从此唐军就可以源源不断地从新罗获得必要的粮食和给养。百济要想拔掉插在他们心脏上的这颗钉子，已经是难如登天了。
随后，刘仁愿迅速上表向朝廷报捷，并要求增兵。
眼见百济这盘死棋忽然之间就走活了，高宗大喜过望，随即任命右威卫将军孙仁师为熊津道行军总管，即刻率领七千名士兵渡海增援。
就在唐军发动反攻的同时，百济内部再次爆发了内讧。
不出刘仁轨所料，福信和扶余丰这对君臣始终貌合神离，一直处在相互猜忌的状态。自从福信刺杀道琛、大权独揽之后，扶余丰更是感到了严重的威胁，于是便暗中在福信身边安插了几个眼线。
七月的某一天，福信忽然称病闭门不出。满腹狐疑的扶余丰马上让他的眼线刺探实情，结果不出他的预料，福信果然是想趁他前去探病之机，将他刺杀，然后自立。扶余丰勃然大怒，索性将计就计，带着自己的一干亲信，以探病为由把福信杀了，并且清除了他的党羽。
福信一死，扶余丰算是铲除了一大心腹之患，可同时也失去了一条强有力的臂膀。扶余丰深知自己不是唐军的对手，于是慌忙派遣使节，前往高丽和日本乞援，请求共同出兵对付唐军。
孙仁师率援兵进入百济后，与刘仁愿、刘仁轨合兵一处，唐军声势大振。
龙朔三年（公元663年）秋天，经过长时间休整的唐军决定对百济发起全面反攻。诸将纷纷建议先取加林城，因为此城地处水陆要冲，是一个战略要地。然而刘仁轨却提出了不同看法，他说：“加林城异常险要，如果我们采取强攻，必定伤亡惨重；倘若采取围困战术，又会陷入旷日持久的消耗战。依我之见，不如直捣敌军老巢周留城，这是百济反抗军的总部，所谓除恶务本、擒贼擒王，只要攻克周留城，其他城池必将闻风而下。”
众人经过商议，都对刘仁轨的意见表示赞同。随后，唐军兵分两路：孙仁师、刘仁愿会同新罗军队从陆路进攻；刘仁轨则与副将杜爽、百济降将扶余隆率海军出熊津江，在白江口与陆军会师，一同夹击周留城。
就在唐军准备发动全面反攻之前，日本在百济国王扶余丰的请求下，已经决定介入朝鲜半岛的战争，随即出动了一支庞大的海军支援百济。
这一年八月二十六日，当刘仁轨率领海军进抵白江口时，日本海军已经在此严阵以待。
中日海军在历史上的第一次大规模会战——白江口战役，就此拉开序幕。
日本海军的兵力将近四万人，拥有一千艘战船；而大唐海军的兵力大约是一万三千人，战舰一百七十艘。
很显然，日本海军在舰船数量和兵力上占尽了优势。但是，在舰船体积、性能和武器装备方面，日军却远远不如唐军。在两军各有所长的情况下，究竟哪一方能取得胜利，谁也没有把握。
作为中日两国海军的首次交锋，双方都不了解彼此的实力，所以在这一天的战斗中都表现得比较谨慎。两军只是彼此发动了几次试探性进攻，试图摸清对方的战术和打法，随后便各自收兵。第一天的战斗，以日军损失几艘战舰而告终，唐军小胜。
当天夜晚，双方的高级将领都连夜举行军事会议，讨论破敌的战术。日军将领一致认为，应该发扬武士道精神，主动进攻，“我等争先，彼应自退”；同时利用自身的数量优势，以穿插战术将唐军舰船分割包围、各个击破。
与此同时，刘仁轨也在紧张思考着对付敌人的办法。唐军的舰船数量虽然少，但是都配备了投射机、强弩等尖端武器，可以远距离打击日军；此外，唐军舰船的体积庞大，在与日舰的近距离对抗中也具有居高临下的优势。有鉴于此，刘仁轨决定在第二天的战斗中采用火攻的战术。
八月二十七日，中日海军在白江口的决战正式打响。
白江口碧波万顷的海面上，战船密布，千帆相连，日本海军采用既定的战术，凭借数量上的绝对优势，率先对唐军发动进攻。当一千艘日军战舰以排山倒海之势向唐军冲来时，唐军的战舰上万箭齐发，瞬间便有大量日军士兵中箭身亡。
两军接战之后，日军迅速以穿梭战术插入唐军舰队之中，凭借六比一的优势将唐军各舰团团包围。就在此刻，唐军舰船上的投射机突然抛出无数火球，全部砸向日舰。顷刻之间，日本的数百艘军舰同时燃起熊熊大火，滚滚浓烟冲天而起，海面上到处是一片鬼哭狼嚎，日军士兵纷纷跳入海中逃生，但是一个个都成了唐军弓箭手的活靶子，就算不被烧死溺死，最后也都被箭射死。
困兽犹斗的日本海军不甘失败，连续四次重整队形，前后对唐军发动了四次冲锋，但是每一次都有大量舰船被毁，众多士兵伤亡。这一天，“烟炎灼天，海水尽赤”，唐军“四战皆捷，焚其舟四百艘”。（《资治通鉴》卷二○一）日军残部仓皇撤离白江口海面，张起船帆拼命逃回了日本。随后，唐军水陆两路并进，迅速攻克了百济反抗军的总部周留城。
发生在公元七世纪的这场中日大海战，以中国海军的全面胜利而告终。
同时，白江口海战也是百济战争中规模最大的一次会战，此战的胜利宣告了百济复国运动的彻底失败。日军势力撤出朝鲜半岛后，百济国王扶余丰万念俱灰，只好流亡高丽，他的两个儿子忠胜、忠志率百济残部向唐军投降。稍后，百济猛将黑齿常之、沙吒相如等人也相继率部归降。
至此，百济再次被唐军征服，只剩下一个叫迟受信的将领仍然据守任存城。
刘仁轨深知黑齿常之和沙吒相如都是难得的将才，为了表示对他们的信任和让他们彻底效忠大唐，刘仁轨断然作出了一个大胆的决定——命二人统领旧部，负责进攻任存城，由唐军提供所需的全部粮草和装备。
此举立刻遭到了众人的强烈反对。孙仁师说：“这些人都是人面兽心，怎么可能讲信用？”
刘仁轨说：“不然。据我观察，此二人都是忠勇有谋、敦信重义之人，只是未遇明主，若我等以诚相待，他们必将心怀感激、力图报效，诸君大可不必怀疑。”
事实证明，刘仁轨的判断是正确的。
黑齿常之和沙吒相如果然毫无二心，在得到粮草和给养之后，随即率部猛攻任存城。迟受信抵挡不住，只好扔下部众城池、抛弃妻儿老小，只身逃奔高丽。
到此，百�