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也曾向朝廷要加自己为太傅并总镇扬州。现在，伐秦未见其果，刘裕又试探朝廷加自己“九锡”，足见这个市井出身的大赌徒狡诈雄豪的一面。刘裕种种举动，如在正常朝代，朝臣们早就喧哗怒骂，以其为不忠不义，挟威自重，谋逆不道。但在当时，晋室已失人心，傻子皇帝木偶人一个，大家知道忠于晋室没有任何好结果，“人好逸而不惮劳，人好生而不畏死”，文武将士之所以不知疲倦地随刘裕东征西杀，都是想攀龙附凤，贪图立功于新朝，因此，刘裕权位愈重，他们的希望就越大。有此依恃，刘裕本人也就日益“胆大妄为”。
王仲德方面，东晋水军由清河入黄河，北魏滑台守将尉建竟然吓得连箭也不发一枝，弃城狂逃。晋将得便宜还卖乖，占领滑台后对外宣称：“我们本来想给魏国七万匹布帛借道伐秦，谁想到滑台守将弃城跑掉啊！”魏主拓跋嗣闻讯大怒，派兵济河，把尉建斩于军前，投尸河中，并质问晋军为何侵占魏国城池。
晋军当时不想与魏国为敌，多添仇家，便说等平秦后马上归还。太尉刘裕也假装卑词下意，表示：“洛阳，晋之旧都，一直为羌人所据，我们晋军来此只想进据洛阳修复陵庙。而且，秦人一直收留晋朝叛将，与晋为患，现在我们是借道伐秦，实不愿与魏国为敌。”
外交辞令虽然漂亮，晋、魏两国仍剑拔弩张，各怀鬼胎，密切关注对方的一举一动。
安帝义熙十三年（417）二月，刘裕从彭城出发，自引水军亲自参加北伐战争。
王镇恶、檀道济等人已合兵于潼关，对姚绍守军展开猛攻。姚绍是姚泓叔父，有谋善战，采取固守坚城的方法，希望孤军深入的晋兵兵老城下。同时，他又派大将姚鸾出兵切断晋军粮道，不料，姚鸾偷鸡不成失了脑袋，自己反被晋军偷营，数千秦兵连同主将一起被杀。
刘裕水军入清河后，将溯黄河西上，为避免与魏军摩擦，就假装客气，遣使魏国，表示要借路，姚泓窘急，后秦与北魏又有姻亲关系，忙遣使求魏国发救兵。
魏国君臣议事，大臣崔浩表示说：“姚兴已死，姚泓懦弱，刘裕乘危伐人，其志必取。如果我们遏止其军，刘裕心生愤恨，上岸北侵，我们魏国就是代秦受敌。现在，柔然在北侵扰，民又乏食，如果与刘裕开战，南北顾此失彼，不如听任刘裕西上，然后屯兵以塞其东。如果刘裕取胜，会因我们借道给他心存感激；如果刘裕战败，我们又有救秦之名，趁其撤退时还可攻击取利。”
拓跋嗣不听，以司徒长孙嵩督山东诸军事，遣振武将军娥清和冀州刺史阿薄干率步骑十万屯黄河北岸，以待晋军。
刘裕水军入河后，见魏军沿河活动，也深感忧虑。王镇恶等人告急的使人来，他打开船窗，指着河边的魏军说：“我告诉你们攻克洛阳后等大军齐至才进攻，现在轻易进兵，又多出魏国敌军，我又该怎么分兵布将！”
气恼归气恼，岸边鬼魂一样的魏军不搭理还不行。他们一路随行，在北岸一直跟着刘裕的船队走。晋兵凡有小船因大风漂浮到北岸的，尽被魏兵箭射枪捅，一个不剩。刘裕派军去追，晋军刚上岸，北魏骑兵马快，登时跑个没影。晋军撤回到船上，魏军就又冒了出来，继续跟着船走。
五月间，刘裕想出一招，他派白直队主（民兵大队长）丁旿率七百兵士，给以兵车百乘，渡北岸，在离河百余步的水边列开“却月阵”，“两端抱河，车置七仗士，事毕，使竖一白毦”。
魏军看不明白，不知晋军演什么戏，都立于原地不动。突然，一直待命未发的晋朝宁朔将军朱超石见白毦摇动，便率两千晋军疾趋上岸，共带一百张床弩，每车站列二十甲士，左右前后列大盾掩护，组成一种看上去非常奇怪的兵阵。
魏军见晋军列阵完毕，便也列阵迎前。魏军统帅长孙嵩亲率三万骑兵在步兵后面作后援，四面八方冲杀过来，晋军强弩齐发，魏军不顾生死，虽然一排排被射死，后面的士兵仍喊杀声阵阵，冲势不减。
关键时刻，朱超石使出早就准备好的秘密武器——几百把大锤以及一千多长矟。晋军先把长矟从中间的木杆折成两断，只长三四尺，然后，一名兵士持矟前立，后面兵士用大锤猛击柄端，魏兵蜂拥冲至，弩机猛力，一矟就穿死三四个人，像串糖葫芦一样。“魏兵不能当，一时奔溃，死者相积”。魏军大将阿薄干也临阵被斩，余众退至畔城。晋军得势不饶人，一路追杀，又斩魏国兵将数千。
魏主拓跋嗣闻言，才知晋兵勇猛，后悔不用崔浩之言。但是，对于刘裕是否可以击灭后秦，拓跋嗣仍有疑心，便就此问崔浩：“刘裕伐姚泓，果能克乎？”
崔浩说：“肯定能。”
拓跋嗣问：“为什么？”
崔浩说：“昔姚兴好事虚名而少实用，其子姚泓懦弱多病，兄弟乖争，刘裕乘危而进，兵精将勇，必能战胜！”
拓跋嗣又问：“刘裕与慕容垂相比又如何？”
崔浩答：“刘裕才能，当然在慕容垂之上。慕容垂借父兄之资，修复旧业，其国人归之，如夜虫就火，稍加依仗，易以立功。刘裕奋起寒微，无尺土之地，讨灭桓玄，兴复晋室，北擒慕容超，南枭卢循，所向无前，可谓才超常人！”
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从头收拾旧河山（3）
由此，魏军再也不敢轻撄晋军兵锋，刘太尉顺利抵达洛阳。
如此危急时刻，秦军屡败不说，最重要的御敌统帅鲁公姚绍又因忧急愤懑，发病吐血而死。
八月，刘裕至陕地。沈田子、傅弘之入武关，进踞春泥（今陕西蓝田）。
沈田子等人将攻峣柳。秦主姚泓也横下一条心，御驾亲征。他率马步数万大军，想与刘裕主力正面决战，但又怕沈田子晋军从后掩袭，便想先以大吃小，击灭沈田子后，再倾国东出与刘裕交手。
人要是走背运，真是喝凉水都塞牙。沈田子一部，本来就是迷惑秦军的“疑兵”，总共才千把号人。忽闻探报，姚泓自率数万大军马上就到，沈田子就要提兵前去相斗。傅弘之持重，劝说兵力寡殊太大，想要退兵。
“兵贵奇用，不必在众。而且敌我双方人数相差太远，等敌军固列阵形，我们想逃也来不及。不如乘其始至，营阵未立，先发制人，可以立功！”言毕，沈田子转身对士兵们讲：“诸军冒险远来，正求今日之战，生死一决，可以一战封侯！”
晋兵闻言，皆踊跃鼓噪，手执短兵，高呼奋击秦军。
秦军一丁点儿思想准备都没有，忽然从树林中冲出一帮不要命的晋兵，惊慌失措，转身而逃，大败之下，被晋兵斩杀一万多。姚泓奔还灞上，其御用乘舆仪仗皆为晋军所缴获。
王镇恶攻潼关坚城不下，便向刘裕请示，要转率水军自黄河入渭水，直袭长安。
王镇恶所领的晋朝水军，都乘艨冲小舰，兵士皆藏于船内向下划浆。秦人没见过此种船只，只看见船走而不见有人外露摇桨划船，“皆惊以为神”。
王镇恶一军至渭桥后，立刻下令兵士在船上进餐。然后，持仗登岸，严令“后登者斩”！士兵上岸后，小船无缆无锚，渭水迅急，呼啦啦全部顺水飘走，一只船也没剩下。
王镇恶作战前动员：“我们大家的家属都在江南，这里是长安北门，离家万里之遥。船舰衣粮，皆已随流飘没。今进战而胜，则功名俱显。不胜，尸骨无存！大家努力！”
言毕，王镇恶身先士卒，第一个向前冲杀，身后晋兵立于绝境，勇气倍增，无不以一当十，冒死直前。秦将姚丕前来抵拒，马上被杀得大败。秦主姚泓闻讯，又自领兵卒前往，正赶上姚丕败军溃还，自己人践踏拥推，死伤无数。“（姚）泓单马还宫”。
王镇恶军攻入长安平朔门。
姚泓惶恐无计，与宫内的家人商量，想出宫投降。其子姚佛念时年十一，对父亲说：“晋人将逞其欲，肯定不会让我们活命，还不如我们先行阖家自尽！”
姚泓怃然不答。圣贤书读得不少，临到“国君死社稷”，还真下不了决心。
姚佛念人小有志气。自己登上宫墙，投地而死。
姚泓无奈，只得率妻子数人步行至城门的刘裕大营中投降。姚泓之弟姚赞也带着宗室一百多人来降。此时，刘裕显现出街市流氓地痞本性中残忍横暴的一面，立刻把除姚泓以外的所有后秦宗