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台湾岛内，郑成功病逝，诸将公推郑成功之弟郑世袭为护理，主持台湾事务，但郑世袭却存有野心，与黄昭等部分将领密谋自立，形成与厦门的郑经相拒的局面。郑经闻讯，在众将领的举戴下，立即宣布继位，称为“世藩”，并为郑成功发丧，之后将囚禁的周全斌放出，任命其为五军都督，准备进兵台湾，攻打主持台湾事务的郑成功之弟郑世袭。
施琅探知郑氏的这些情况后，迅速向福建总督李率泰作了汇报。清政府接到施琅的情报，认为“海上人心摇动，纷纷离散，行动不一”，于是加紧了招抚活动。据《台湾外纪》所载，康熙元年（1662年）七月，清福建总督李率泰接获施琅所呈成功病逝、郑氏内部不和的消息后，经与靖南王耿继茂计议，即派遣都司王维明、李振华、总兵林忠前往厦门招抚郑经，提出的条件是：剃发、上岸，即保其荣华富贵。郑经此时因郑成功病逝，郑军内部人心惶惶，正忙于准备前往台湾平定内乱，为便于集中精力解除后顾之忧，密令郑泰、洪旭等佯与清政府谈判，答复清廷欲行招抚的条件为：照朝鲜例，不剃发，仅称臣纳贡而已。八月，耿继茂、李率泰派林忠等人往厦门，要求郑经送还郑军攻占的州县印信，以示确有谈判诚意。郑经为争取时间以靖内患，应允了清廷的要求，派人缴还明朝所赐予郑氏的敕命等，以骗取清政府的信任。十月，郑经亲率五军周全斌、侍卫冯锡范、咨议参军陈永华进兵台湾，斩杀了举兵相抗的镇将黄昭等人，仍善待郑世袭。至此，郑经内乱平息，政权稳定下来，正式继郑成功之位，成为郑军统领人物。十二月，清廷通知郑氏负责和谈的洪旭：若要接受招抚，必须剃发、登岸。郑经此时内乱已靖，遂断然拒绝，清廷的招抚毫无成效。郑经平定了台湾内乱之后，分派诸将驻守台湾各个要地，诸事安排妥当，郑经率大队舟师回到厦门。
其实，清廷始终未放弃武力平台的准备，在行招抚之策的同时，也在积极整修兵马船只，随时准备再攻金、厦。清廷总结了进攻厦门海战失败的教训，充分认识到，欲平沿海之乱，必须组建水师。清廷在与郑军交战多年，终未占得上风，其因在于八旗军队的铁骑强弓宜于陆地称雄，拙于海上作战。而郑氏集团为海上世家，其海上武装力量之强大，在当时尚未有人能够望其项背。郑军攻城掠地，飘忽无定，又以孤悬于海外的金、厦二岛为基地，现又拥有澎湖、台湾为根据地，恃此海峡天险，清廷望洋兴叹，对之更是无可奈何，如欲与之抗衡，乃至于消灭之，必须建立一支足能与之匹敌的水师部队。
据《清圣祖实录》记载，康熙元年（1662年）六月，清政府决定在福建建立水师，设置水师提督一名、总兵两名，令兵部会同大学士苏纳海、尚书车克就有关事宜速议具奏。苏纳海官居大学士，位高权重，而且他到过福建等东南地区，对沿海形势及驻防的将领都较为了解，尤其欣赏施琅的才干，因而苏纳海再次举荐施琅出任福建水师提督。掌握大权的辅政大臣鳌拜曾任命施琅为同安总兵，对施琅颇有好感，因而当施琅，鳌拜很快同意了苏纳海的再次举荐。七月，清廷颁令，提升施琅为福建水师提督，并征募漳州所属各县水兵组建水师。
十二月，命水师提督施琅率兵四千驻扎于海澄县，并在此海防前线指挥训练新军，建立海军基地，其属下左路水师总兵官带兵三千驻扎闽安县，右路水师总兵官带兵三千驻扎同安县。至此，清朝第一支水师部队组建起来，施琅因此成为中国历史上第一位海军统率——水师提督。