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玉辂，自唐显庆中传之，至宋曰显庆辂，亲郊则乘之。制作精巧，行止安重，后载太常舆闟戟，分左右以均轻重，世之良工，莫能为之。其制：箱上置平盘、黄屋，四柱皆油画刻镂。左青龙，右白虎，龟文，金凤翅，杂花，龙凤，金涂银装，间以玉饰。顶轮三层，外施银耀叶，轮衣、小带、络带并青罗绣云龙，周缀丝畏带、罗文佩、银穗球、小铃。平盘上布黄褥，四角勾阑设圆鉴、翟羽。虚匮内贴银镂香罨，轼匮银龙二，衔香囊，银香炉，香宝，锦带，下有障尘。青画轮辕，银毂乘叶，三辕，银龙头，横木上有银凤十二。左建青旗，十有二旒，皆绣升龙；右载闟戟，绣黻文，并青绣绸杠。又设青绣门帘，银饰梯一，拓叉二，推竿一，银錔头，银装行马，青缯裹挽索。驾六青马，马有金面，插雕羽，鞶缨，攀胸铃拂，青绣屉，锦包尾。又诞马二，在辂前，饰同驾马。余辂及副辂皆有之。
驾士六十四人。金辂色以赤，驾六赤马，建大旗，驾士六十四人。像辂色以浅黄，驾六赭白马，建大赤，驾士四十人。革辂色以黄，驾六騧马，建大白，驾士四十人。木辂色以黑，驾六黑骝马，建大麾，驾士四十人。自金辂而下，其制皆同玉辂，惟无玉饰。五副辂并驾六马，驾士四十人，当用银饰者，皆以铜，余制如正辂。
政和三年，议礼局更上皇帝车辂之制，诏颁行。玉辂，箱上平盘、黄屋以下皆如旧。顶轮三层，内一层素，轮顶上施金涂银山花叶及翟羽，青丝绣云龙络带二，周缀杂色丝畏带八、铜佩八、银穗球二。平盘上布红罗绣云龙褥，曲几、扶几，上下设银螭首二十四。四角勾阑设圆鉴一十六，青罗绣宝相花带，火珠二十八。香匮设香炉，红罗绣宝相花带香囊，香宝，银结绶二，红罗绣云龙结绶一，红锦帜龙凤门帘一。青画轮辕，银毂乘叶。轼匮、横辕、前辕并饰以金涂银螭首，横辕上施银立凤一十二。左建太常，十有二旒；右载闟戟，绣黻文。杠裤一，以青绣，杠首饰以银螭首。金涂铜钹，青牦牛尾拂，青缯裹索。驾青马六，马有铜面，插雕羽，鞶缨，攀胸铃拂，青线织屉，红锦包尾。又踏路马二，在辂前，饰同驾马。凡大祭祀乘之。
金辂以下，并以次列其后。若大朝会、册命皇太子诸王大臣，则设五辂于大庆殿庭，为充庭之仪。金辂赤质，以金饰诸末，建大旗，余同玉辂，驾赤马六；凡玉辂之饰以青者，金辂以绯。像辂浅黄质，金涂铜装，以象饰诸末，建大赤，余同玉辂，驾赭白马六；凡玉辂之饰以青者，像辂以银褐。革辂黄质，鞔之以革，建大白，余同玉辂，驾騧马六；凡玉辂之饰以青者，革辂以黄。木辂黑质漆之，建大麾，余同玉辂，驾黑骝六；凡玉辂之饰以青者，木辂以皂。凡玉辂用金涂银装者，像辂、革辂、木辂及五副辂，并金涂铜装。
又礼制局言：“玉辂马缨十二而无采，不应古制，欲以五采罽饰樊缨十有二就。辂衡、轼并无鸾和，乞添置。盖弓二十有二，不应古制，乞增为二十八，以象星。又《巾车》言‘玉辂建太常’而不言色，《司常》注云：‘九旗之帛皆用绛，以周尚赤故也。’《礼记·月令》中央‘天子乘大辂，载黄旗’，以金、象、木、革四辂及所建之旗，与四时所乘所载皆合。今玉辂所建之旗，以青帛十二幅连属为之，有升龙而非交龙，又无三辰，皆非古制。如依成周以所尚之色则用赤，依《月令》兼四代之制则当用黄，仍分縿、斿之制及绣画三辰于其上。今改制，太常其斿曳地，当依《周官》以六人维之。又《左传》言：‘毚、鸾、和、铃，昭其声也。’注：‘锡在马额，铃在旗首。’今旗首无铃，乞增置。又车盖周以流苏及佩各八，无所法象，欲各增为十二，以应天数。又辂之诸末，尽饰以玉，为称其实，而罗纹杂佩乃用涂金，乞改为玉。又车箱两轓有金涂龟文及昆翅，左龙右虎，乃后代之制，欲改用蟉龙，加玉为饰。”又言：“既建太常当车之后，则自后登车有妨。《曲礼》言：‘君车将驾，则仆执策立于马前，已驾，仆展軨，效驾，奋衣由右上，取贰绥跪乘，执策分辔，驱之，五步而立，君出就车。’则君升车亦当自右，由前而入。今玉辂前有式匮，不应古制，恐当更易，以便登车及改式之制。又《礼记》言‘车得其式’，《周官·舆人》：‘三分其隧，一在前，二在后，以揉其式，以其广之半为之式崇。三分轸围，去一以为式围。三分轵围，去一以为轛围。’注：‘立者为轛，横者为轵。’今玉辂无式。”
诏：“玉辂用青质，轮辀络带，其色如之。四柱、平盘、虚匮则用赤，增盖弓之数为二十八，左右建旗、常，并青。太常绣日月、五星、二十八宿，旗上则绣以云龙。朱杠，青绦，铃垂十有二就，流苏及佩各增十二之数。樊缨饰以五采之罽，衡式之上又加鸾和。辂之诸末，耀叶、螭头、云龙、垂牙、锤脚、花版、结绶、罗纹杂佩、羽台、葱台、麻炉、香宝、压贴牌字，皆饰以玉。自后而升，式匮不去。既成，高二丈七寸五分，阔一丈五尺。副玉辂，亦用青色，旧驾马四，增为六，色亦以青。”
政和四年，诏改修正副辂，讨论制造金、象、革、木四辂，并依新修玉辂制度。旗、常并建，各与辂一色。除去闟戟，改车箱两轓龟文、昆翅、左龙、右虎之饰，并用蟉龙。增盖弓、博山、流苏等数，轼衡加和鸾，以合于古。金辂朱质，饰以金涂银；左右建太常、大旗及轮衣、络带等，色皆以黄；龙旗九斿，如《周官》金辂建大旗之制；驾马以騧，饰樊缨五采九就。像辂朱质，凡制度、装缀、名物并同金辂，饰以象及金涂银铜瑜石；左右建太常、大赤，轮衣、络带等，色皆以红；大赤绣鸟隼七斿，如《周官》象辂建大赤之制；驾马以赤，饰樊缨七就。革辂朱质，凡制度、装缀、名物并同金辂，饰以金涂铜瑜石；左右建太常、大白及轮衣、络带等，色皆以浅黄；大白绣熊虎六斿，如《周官》革辂建大白之制；驾马以赭白，饰樊缨五就。木辂朱质，凡制度、装缀、名物皆同金辂，饰以金涂瑜石；左右建太常、大麾及轮衣、络带等，色皆以皂；大麾绣龟蛇四斿，如《周官》木辂建大麾之制；驾马以乌，饰樊缨三就。四辂驾马各六。玉辂驾士六十四人，余皆四十人。
又礼制局增改雅饰诸辂：旧副玉辂色青，饰以金，改用黄而饰以玉；樊缨如正辂之制；建太常，色黄，饰以组，像日月于縿、星辰于斿，其长曳地。旧金辂改用青，饰以金；樊缨以五采罽而九就；建大旗，色青，饰以组，像交龙于丝参、升龙于斿，其长齐轸。像辂改用赤，饰以象；樊缨以五采罽而七就；建大赤，色赤，饰以组，像鸟隼于縿、斿，其长齐较。革辂改用白，饰以革；龙勒绦缨，建大白，色白，饰以组，像熊虎于縿、斿，其长齐肩。三辂皆维以缕，削幅为之。木辂依旧色，而饰以漆，其色黑；前樊鹄缨，建大麾，色黑，饰以组，像龟蛇于縿、斿，其长齐首；维以缕，充幅为之。又诏玉辂身仍用红，太常、旗、络带等用黄，余常、旗、络带，亦随其辂色。
高宗渡江，卤簿、仪仗悉毁于兵。绍兴十二年，始命工部尚书莫将、户部侍郎张澄等以天禧、宣和《卤簿图》考究制度，及故内侍工匠省记指说，参酌制度。是年九月，玉辂成；明年，遂作金、象、革、木四辂，副辂不设。玉辂之制，青色，饰以玉，通高十九尺，轮高六十三寸，辐径三十九寸，轴长十五尺三寸。顶上剡为轮三层，像天圜也。外施青玉博山八十一，一名耀叶。
镂以金涂龙文，覆以青罗，曰轮衣。缀垂玉佩，间以五色垂牦尾，曰流苏。一名丝畏带。
顶四角分垂青罗曰络带，表里绣云龙。遇雨，则油黄缯覆之。
辂之中四柱，像地方也，前柱卷龙。平盘上布锦褥，前有横轼，后垂锦软帘。登车则自后卷帘梯级以登。四面周以阑而阙其中，以备登降。执绥官先自右升，立于右柱下，以备顾问。阑柱头有玉蹲龙。轼前有牌，镂曰“玉辂”，以玉篆之，上有玉龙二。中设御坐，纯以黄香木为之，取其黄中之正色也。下有涂金蹲龙十六。在平盘四围下，又有拓角云龙，金彩饰之，前后左右各二。前有辕木三，鳞体昂首龙形。辕木上束两横竿，在前者名曰凤辕，马负之以行；次曰推辕，班直推之以助马力。横于辕后者名曰压辕，以人压于后，欲取其平。车轮三岁一易，心用榆